miércoles, 9 de enero de 2013

Nuevo stand de programación casero para Robots Humanóides

El usuario iankilm de los foros de Bipedolandia, nos vuelve a deleitar con esta vez un nuevo tutorial de fabricación de un Stand Casero para Robots Humanóides, un trabajo exquisito y resultado profesional por menos de 30€, a continuación el post original de su autor: 



Este stand es un poco mas rebuscado que el que ya usaba, pero tenia en mente hacer una cosa parecida para facilitar la programación de movimientos que requieran que el robot tenga los pies en el suelo, y a la vez librarlo de algo de peso, cosa que agradecerán nuestros servos, y nosotros.
Me pasa mucho ultimamente que al programar movimientos que requieran andar o subir la escalera (los dos ejercicios requieren que el robot pase tiempo con el peso de todo el cuerpo sobre una sola pierna) que ciertos servos se calientan demasiado, y por lo tanto pierden el torque por seguridad hasta que se enfrien. 


En esos casos solo queda esperar a que el piloto del servo deje de parpadear.
De ahí la idea de un stand con poleas y contrapeso, para hacer el humanoide mas ligero.

Teniendolo colgado completamente los servos no sufren, pero con un poco de peso y los pies en el suelo es mas facil preveer cual será el movimiento real del robot fuera del stand.
Como podeis ver en el video me he pasado un poco con el contrapeso (Dos plomadas de 300 gramos cada una)


Ya lo he probado con plomadas de 200 gramos y funciona mucho mejor. No levanta los pies del suelo cuando no deberia.

La idea de la polea movil fue para no tener que usar demasiado peso en las plomadas. Así, con una polea movil el peso del robot se reparte, y la mitad recae sobre la barra superior del stand. Eso nos deja solo 900 gramos de robot, menos el peso de las plomadas, 600 gramos en este caso.
Todo esto es teoria claro xD habría que ver si la distribución de las poleas es correcta, la fricción y todo eso, pero es aproximado.

El asunto es que funciona mas o menos como esperaba, y me va a facilitar bastante la programación en ciertas circunstancias, con respecto al stand anterior donde el robot colgaba completamente.

La fabricación de lo mas sencilla y al alcance de todos xD


Lo único comprado en Leroy Merlin fueron los 4 metros de perfil L de aluminio y las tuercas y tornillos (10 Euros en total). Todo lo demas en los chinos (poleas 7 Euros, plomadas con cuerda 5 Euros y tabla de cocina 4 Euros )


Gasto total 26 Euros



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