miércoles, 25 de abril de 2012

Ajuste de sensores en KHR-3HV

El usuario Fer de los foros de Bipedolandia, se ha currado un tutorial de como ajustar los sensores del robot humanóide Kondo KHR-3HV. a continuación dicho tutorial:


Siguiendo con la configuración del robot aqui dejo lo básico para poder ajustar los gyros y el acelerómetro, el programa que utilizo es HTH4 2.0

Gyroscopos:

Teniendo en cuenta que el AD1 actua adelante y atras y el AD2 izquierda y derecha.





Lo primero es seleccionar los servos, en este caso los servos son 9 y 10 amarillo, 9 y 10 verde (pies y tobillos), luego dependiendo de si es el AD1 o AD2 añadimos el valor en Mix1, el siguiente paso es pulsar Sync:



Con esto calibramos los sensores, despues pulsar el simbolo igual para que nos de 0:



Nos interesa que la diferencia sea 0 pues es el valor que nos indica que el servo esta centrado. Una vez hecho esto solo nos queda guardarlo pulsando ROM.

Segun kondo los valores de los gyros son estos:





Yo estoy probando a bajar un poco los valores de los gyros pues el robot muy a menudo entraba en resonancia y vibraba, en mi caso funciona mejor con estos ajustes:



Acelerometro:

Los valores que indica el acelerómetro que el robot esta tumbado son 380 (boca arriba) y 140 (boca abajo).

los ajustes se hacen en un pequeño movimiento donde se crean dos botones de comparación analógicos, el primero compara el AD3 cuando esta tumbado boca abajo (380), y el otro boton cuando esta boca arriba (140)



Si abrimos el primer boton de comparar ajustamos los valores en este caso a 330 de esta forma nos aseguramos que actua cuando este tumbado boca abajo(pues el valor es mayor que la referencia)



Repetir el proceso en el boton segundo pero esta vez se le da un valor de 200, como el valor del acelerómetro es de 140 nos aseguramos que actua para levantarse boca arriba.



En los botones Motion Jump3 asignamos el movimiento de levantarse boca abajo y en el Motion Jump4 el de levantarse boca arriba.

Solo queda salvar en hello KHR3 como si fuera un movimiento más, y asignarne una combinación de botones en el mando, de esta forma el robot se levanta boca arriba o boca abajo cuando se ejecuta la condición pero cuando esta de pie los botones asignados no actuan lo que evita caidas dolorosas.


Fuente: Bipedolandia

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