sábado, 28 de enero de 2012

Ajuste del "Trim" en el Kondo KHR-2HV

Estos días he vuelto ha ponerme con el Robot humanóide Kondo KHR-2HV, después del uso intensivo en el evento robótico del año pasado Fribot 2011, el robot necesitaba un ajuste urgente del llamado Trim, desde el programa HeartToHeart3.


Debido ha dicho uso que le di en el mencionado evento del año pasado, este se había desajustado un poco, pero lo suficiente para comprometer todo el equilibrio del robot, no podía caminar dos pasos hacia atrás sin que se pegara un trompazo, lo mismo con algunos de los movimientos, como por ejemplo, los equilibrios en una sola pierna (como para chutar una pelota)

Para volver ajustar el trim, he usado un nivel láser para algunas de las partes, en el momento del trim, mantengo el robot en el aire, púes es la única manera de observar un ajuste correcto.

Si no lo eleváramos en el aire, el trim sera erróneo, siguiendo las pautas del manual del robot, este terminaría forzando algún servo producido por la resistencia del propio peso del robot, y no se estaría ajustado correctamente, dando lugar a unos datos erróneos, púes se trata de un reglaje "muy fino" y necesario para un mayor equilibrio y estabilidad.

Una vez conseguido el trim deseado, cuando le damos a Home Potition desde el programa HeartToHeart3, este último graba sin problemas la posición por defecto.

A continuación algunas fotos del proceso del ajuste del trim en el Kondo KHR-2hv, empezamos por ver el desajuste constatable antes de volver a trimar el robot correctamente:


El resto del trim y ajuste, como he dicho, he seguido las instrucciones y elevando el robot en el aire, le doy los valores deseados, una vez terminado el ajuste, ya parecía otra cosa:


Un ultimo apunte, en el manual de instrucciones del KHR-2HV recalcan, la importancia de los ID de cada servo y el ajuste correcto en el montaje, de lo contrario fallaría todo el posterior trim y home potition, inhabilitando prácticamente cualquier opción de movimiento de este ultimo.

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