viernes, 18 de noviembre de 2011

Tutorial OpenQbo: RVIZ para torpes by RamonMas (3º parte)

Seguimos esta semana con la 3º parte del tutorial "RVIZ para torpes by RamonMas" su autor, ha publicado la continuación de dicho tutorial.



Tutorial OpenQbo: RVIZ para torpes by RamonMas (3º parte)


En el post anterior vimos como cargar en el visualizador una superficie de cuadrículas con un sistema de ejes centrales. En este post vamos a ver como movernos por dicha superficie, (o cualquier otra) así como las diferentes opciones de configuración de la cuadrícula y los ejes representados.

El panel situado a la derecha de la pantalla del visualizador, muestra los diferentes tipos de cámara disponibles (Orbit = cámara orbital, por defecto; y FPS = cámara en primera persona) y los diferentes tipos de proyección (ortográfica y perspectiva).
Si tenemos seleccionada la opción por defecto Orbit, nos podemos mover por la superficie haciendo clic en los distintos botones del ratón y arrastrándolo, obtendremos diferentes respuestas, como girar alrededor de los ejes representados, desplazarnos, etc. Así como tener más o menos zoom al mover la rueda del ratón.
Lo mismo ocurre con la cámara FPS, pero con la variante de que al ser ésta una vista en primera persona, al hacer clic con el botón izquierdo y arrastrar el ratón, la imagen gira como si fuese nuestra cabeza la que está girando.
La cámara ortográfica es una vista desde arriba y podemos movernos usando las mismas opciones de ratón descritas anteriormente.

Ahora pasamos al lado izquierdo del visualizador donde en el campo principal nos muestra las opciones generales y los displays que tenemos cargados con una lista de mensajes. Vamos a analizarla.
Lo primero que nos encontramos tras el título de cualquier opción que hayamos cargado, (en este caso: Axes) es la casilla para marcar o desmarcar la presencia en este caso, de los ejes.
En la siguiente línea tendremos el mensaje de estado del mismo, y que nos va a ayudar para saber si todo está bien o no. Tiene 4 opciones: OK, advertencia, error o desconectado. Este mensaje tiene su propio y diferente color de fondo y podemos desplegarlo para ver un detalle de la advertencia o error.
Siguiendo el ejemplo de Axes, tenemos en dos líneas las opciones de variar la longitud y radio de los mismos en pasos de +0.0001 metros.

Veamos en detalle las opciones de Grid (cuadrícula):
Plane cell count = el número de celdas a dibujar en el plano de la rejilla. 10 por defecto.
Norma cell count = Igual que la anterior, pero en una visión 2D. Siempre que se ponga 0, pasa por defecto a la rejilla en 3D.
Cell Size = La longitud en metros del lado de cada celda. Valores +0.0001. Por defecto 1 metro.
Line Style = Estilo de línea (línea o valla “Billboards”) Sí se representa una línea esta no cambia de grosor en función de la distancia. Si representamos Valla, se hará más grande o más pequeña, en función de la distancia de la cámara. Por defecto, líneas.
Line Wicth = La anchura de la línea en metros. Sólo aplicable si el estilo está establecido en vallas. Valores +0.0001. Valor por defecto: 0.03
Color = El color de las líneas. Valores 0-255. Por defecto 127
Alpha = La cantidad de transparencia a aplicar a las líneas. (Valores: 0-1) Por defecto 0.5
Plane = El plano para dibujar la red a los largo de XY, XZ, YZ. Por defecto: XY
Offset = 0;0;0

Os invito a que varíes los valores para comprobar como afectan estos a la representación final.
Mas información http://www.ros.org/wiki/rviz/UserGuide


Continuara...

Como siempre tenéis a disposición el hilo de Bipedolandia para comentarlo con el autor del tutorial ;)

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