miércoles, 2 de noviembre de 2011

Tutorial OpenQbo: RVIZ para torpes by RamonMas

Nuestro amigo y compañero RamonMas de los foros de Bipedolandia, nos vuelve a deleitar con un nuevo articulo en forma de tutorial sobre RVIZ, una herramienta de visualización en 3D que funciona bajo OpenQbo, una "variante" linux para trabajar con Qbo, que se encuentra disponible en su versión beta para la descarga desde la propia pagina de TheCorpora.



A continuación el tutorial completo, RVIZ para torpes:


Con el título de RVIZ para torpes, quiero dejar constancia de mis experiencias con ROS y con RVIZ en particular, asumiendo que el mayor torpe soy yo mismo, por lo que de antemano pido disculpas por los errores que pueda cometer, errores que por otro lado creo necesarios para el correcto entendimiento y progreso en el aprendizaje de este software.
¿Qué es RVIZ? ROS dispone de una herramienta de visualización en 3D llamada RVIZ que posibilita que nuestro robot Qbo, o prácticamente cualquier otra plataforma robótica, pueda ser representada en imagen 3D, respondiendo en tiempo real a lo que le ocurre en el mundo real.

RVIZ se puede usar para mostrar lecturas de sensores, datos devueltos por la visión estereoscópica (Cloud Point), hacer SLAM (localización y mapeo simultáneo) evitando obstáculos, etc. Esta herramienta dispone así mismo, de muchísimas opciones de configuración.


Para generar cada modelo de robot en particular, se tiene que editar en un archivo XML y escribir en URDF (Unified Robot Description Format) donde se especifican las dimensiones del robot, los movimientos de las articulaciones, parámetros físicos como masa e inercia, etc. En el caso de robots con muchas articulaciones (de momento no es el caso de Qbo) ROS dispone de otra herramienta llamada TF que es una biblioteca que facilita la elaboración en estos casos. De todas formas ROS tiene modelos ya creados para probar con RVIZ, al igual que TheCorpora también dispone del modelo para Qbo, como muestra la fotografía.



¿Cómo se inicia RVIZ desde OpenQbo?

Lo bueno de disponer de la versión beta de OpenQbo creada por el equipo de TheCorpora, es que RVIZ ya se encuentra instalado dentro de ROS, por lo que no tenemos que preocuparnos del sistema de dependencias, ni de construir el visualizador.

Lo primero que tenemos que hacer es inicializar ROS, abriendo una ventana desde la terminal (Aplicaciones>Accesorios>Terminal) y escribiendo en ella: roscore. (Este comando es el que arranca el sistema ROS y se ejecuta para que los nodos puedan comunicarse). Luego abrimos otra ventana dese terminal y escribimos: rosrun rviz rviz
Nos tiene que aparecer una imagen como la de arriba, pero con la parte central completamente negra porque todavía no está configurado.

En otro post hablaré de las opciones de configuración y como empezar a trastear (sin fastidiar nada) con el simulador.

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