lunes, 29 de agosto de 2011

Impresionante trabajo docente inspirado en Robonova I

edalfito78 ha publicado en Youtube, un vídeo realmente impactante, un trabajo espectacular no exento de dificultad, su objetivo fue diseñar y desarrollar un bípedo desde cero basado en el mítico Robonova I de HiTec.

El resultado es simplemente un impresionante Robonova casero, su autor a tenido la amabilidad de pasarse por el foro de Bipedolandia a comentar y explicar dicho proyecto.

Antes de pasar al estupendo resultado plasmado en el vídeo de abajo, os dejo con las palabras y explicaciones del autor sobre el trabajo expuesto:

...he diseñado y desarrollado un bípedo desde Cero, basándome en el robot ROBONOVA de Hitec, en el que he utilizado servos analógicos HS-645HG, realmente no soy un experto en la materia, pero me he propuesto a desarrollar tanto la parte mecánica, la cual he desarrollado en programas 3D como Autodesk Inventor y maquinado en una CNC homemade de 3 ejes y piezas hacha de acrílico de 3mm, la electrónica o controladoras esta diseñada y basada en un PIC16F877 (de 8K de memoria flash) con comunicación RS232, USART, el cual he dotado de un programa Bootloader para hacer mas fácil la transferencia de programas al robot, la programacion del código la he realizado en PROTON PIC BASIC, he desarrollado un programa en VISUAL BASIC el cual lo utilizo para comunicarme con el robot y poder colocar los servos en la posición deseada y poder así "grabar cada movimiento del robot".

Como experiencia te comento que he tenido que programar muchas funciones pre-elavoradas para poder mantener el robot en la posición actual, por lo que considero que un servo digital las lleva de ganar en este punto, ademas el poder hacer movimientos suaves y sutiles se vuelve un tanto engorroso (pero es un reto para mi), debes dominar al 100% el uso de interrupciones del microcontrolador para poder hacer "varias funciones a la vez". en cuanto a al torque he tenido la mala experiencia ya que en algunas posiciones algunos no son capaces de realizar el movimiento a la velocidad indicada y aveces no se mueven por lo que considero que estos deben oscilar entre los 11 y 13Kg/cm. en mi segunda versión del robot pienso hacerlo con servos digitales aun que invierta un poco mas.



Fuente: Bipedolandia

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