jueves, 24 de febrero de 2011

Caminar desde cero gracias a la IA

El departamento de investigación robótica Italiana tiene un vídeo colgado en youtube de los denominados curiosos.

Aparentemente vemos un medio bipedo de un tamaño considerable, caminar sin lo que apriori no parece muy complicado (cualquier robot humanoide comercial lo hace sin relativos problemas) pero si nos fijamos en el vídeo, sorprende la cantidad de servos, placas y motores que llevan las piernas y caderas.

Investigando un poco más y leyendo la descripción del vídeo de sus creadores, estamos ante investigación pura y dura de inteligencia artificial (IA)

Si nos fijamos en la descripción, pone lo siguiente:

Con el fin de explorar las características compatibles con humanoides, hemos desarrollado un robot bípedo pasivo obediente. El robot cuenta con un total de 17 DOF (grados de libertad), 6 activa y una pasiva (articulación del dedo) DOF
en cada pierna, y 3 grados de libertad activos en la cintura para poder obtener una mayor flexibilidad de movimiento.

Cada conjunto incluye tres sensores de posición (2 absolutos y relativos 1) y un sensor de par.

El robot está equipado con 6 e Sensores de fuerza-par en los tobillos y cinco celdas de carga de 1 eje de la planta del pie. Además, cCub tiene un sensor de velocidad de giro de 3 ejes y un
Acelerómetro de 3 ejes, ubicado en la pelvis. En su estructura de hardware electrónico, el controlador principal es un Intel Core 2 Duo a 1,5 GHz dual de 3,0 GB de RAM, corriendo en una de 32 bits sistema operativo GNU / Linux que se basa en un tiempo real de extensión Xenomai.

La comunicación de datos se realiza a través del protocolo Ethernet en tiempo real llamado RTnet. Estos son los experimentos preliminares de dinámica para caminar . La forma de caminar se generan utilizando el criterio de ZMP y se calcula en tiempo real
.


La verdad que me sorprende tanta potencia de hard como controladora, si bien no estoy puesto en desarrollo de IA, lo cierto es que no imaginaba que se necesitara tanta potencia bruta.
Me refiero comparándolas con las controladoras que montan los bípedos "comerciales" no obstante es un desarrollo diferente y mucho más amplio el compaginarlo con IA desde cero, si bien esto seguramente sea parte de un proyecto más amplio que "solamente" sea que el robot a cada paso que de, este aprendiendo el solo a caminar, es bastante impresionante saber estos detalles al ver el vídeo.



Fuente: Bipedolandia

1 comentario:

Sd-Snatcher dijo...

Estan a punto de poder clonar a Chiquito.